Gestion SCARA
Gestion SCARA
Cette page présente l'ensemble des informations et des fonctions liées au robot de manipulation "SCARA" (Selective Compliance Articulated Robot Arm).
Zones
L'écran est divisé en plusieurs parties:
Pression d'air générale: pression mesurée au niveau de l'alimentation de la machine
Valeur nominale: 6 bar (recommandé: 5.5 - 6.5 bar)
Étanchéité broche: pression mesurée au niveau de l'alimentation en air d'étanchéité de la broche
Valeur nominale: 550 mbar (recommandé: 500 - 600 mbar)
Puissance consommée: puissance instantanée consomée par l'ensemble de la Micro5. La valeur est filtrée à 1 sec.
Consommation totale: la consommation totale de la machine
B) Zone d'affichage de la cloison
Le nombre de cycles de la cloison s'affiche ici.
C) Zone d'affichage de l'état des axes du SCARA
Les indicateurs graphiques et numériques présentent les informations relatives à la charge actuelle des axes du SCARA. Les valeurs maximales sont également affichées.
D) Zone d'affichage de l'état du SCARA
Les coordonnées du SCARA sont indiquées dans ce tableau. L'état de référencement (homing) est signalé en vert. Le réglage de réduction de vitesse est situé en-dessous.
E) Zone d'indication de l'accessoire chargé
L'accessoire actuellement chargé est indiqué ici. Il est possible de renseigner directement l'accessoire monté sur le SCARA, 
(I)
F) Zone d'affichage du disque
Les outils présents sur le disque peuvent être entrés dans les champs correspondant à leur position physique sur les disques. Pour entrer le numéro d'un outil sur un disque, cliquer sur son emplacement physique afin qu'il apparaisse en gris. Il est possible de sélectionner ainsi plusieurs emplacements à modifier. Les boutons +/- à droite permettent d'incrémenter l'index des emplacements sélectionnés. 
(II)
G) Zone d'affichage des mouvements
Des indicateurs numériques présentent le nombre de mouvements des disques et de la cloison.
Liste des fonctions primaires
Position initiale: Positionne le SCARA en position initiale.
Vitesse lente: En activant ce mode, les mouvements du SCARA sont exécutés à vitesse réduite. Le réglage de la vitesse est réalisé au centre de la page (Slow motion).
Mode manuel: En activant ce mode, les mouvements de SCARA sont pilotés depuis la télécommande.
Palette lourde dans le magasin
Palette légère dans le magasin
Ouverture / Fermeture cloison: Activation de l'ouverture de la cloison. Cette fonction n'est active que si toutes les conditions d'ouverture de la cloison sont réunies (portes fermées et verrouillées)
Forçage cloison [F1] (+T) (+S): Activation de l'ouverture forcée de la cloison. Cette fonction est active y compris si toutes les conditions d'ouverture de la cloison ne sont pas réunies (portes fermées et verrouillées).
Éclairage zone du robot [F2]: Activation de l'éclairage de la partie magasin
Haut-bas palpeur [F3] (+T) (+S): Activation du système de descente du palpeur. Le magasin palpeur descend et présente le palpeur devant la cloison guillotine, du côté de la zone d'usinage afin de le rendre accessible au SCARA muni d'un disque port-outils.
(II)Libération palpeur [F4]: Activation du tirant de retenue du magasin palpeur. Permet de libérer le palpeur afin de la retirer à la main.
(II)Stop [F6]: Interruption du cycle en cours
Reset [F7]: Réarmement des commandes et remise à zéro des erreurs
Étape par étape [F9]
Prochaine étage [F10]
Libération frein axe Z [F11]
Retour [F12]: Lien vers la page principale
Activation de SCARA: L'activation des axes du SCARA entraîne l'asservissement des contrôleurs et des moteurs de tous les axes du SCARA. Le SCARA peut être déplacé à la main lorsqu'il est désactivé. Il faut néanmoins veiller à remettre le SCARA dans une position sûre avant de le réactiver ou d'effectuer une mise en position initiale ou un homing.
Homing du SCARA: Le homing du SCARA consiste en la prise de référence de tous les axes. Tant que le homing n'a pas été réalisé, la Micro5 ne connaît pas la position du SCARA et ne peut donc pas piloter de mouvements. La phase de homing reste critique et les collisions doivent être anticipées par l'opérateur.
(I)Serrage / Déserrage disque N°3: Active la pince de l'emplacement N°3 du magasin outil.
Serrage / Déserrage disque N°2: Active la pince de l'emplacement N°2 du magasin outil.
Serrage / Déserrage disque N°1: Active la pince de l'emplacement N°1 du magasin outil.
Serrage / Déserrage préhenseur: Active la pince de l'emplacement du préhenseur.
Activation du verrouillage de palette (+T): Le verrouillage de la palette active le système de blocage en position du support de palette (Yerly) de l'axe C. Cette fonction nécessite un appui prolongé (+T).
Activation du tirant de broche (+T): L'activation du tirant de broche permet le chargement d'un outil. Le chargement d'un outil n'est possible que si la machine se trouve dans un état sûr (tous les axes arrêtés...). Cette fonction nécessite un appui prolongé (+T).
I) Risque de collision
Assurez vous toujours que l’accessoire de manipulation présent dans le SCARA soit correctement renseigné au niveau de la zone E "Indication de l’accessoire chargé". Après une réinitialisation, un redémarrage ou un arrêt d'urgence, il est possible que la Micro5 n'aie pas mémorisée correctement l’accessoire chargé sur le SCARA. Des mouvements effectués avec un accessoire peuvent entraîner des collisions et des dommages à la machine.
II) Risque de dégâts
Assurez vous toujours renseigner correctement les numéros d’outils aux bons emplacement physiques du bon disque. Une indication erronée pourrait conduire à des dégâts (p.ex. chargement d'un outil différent que celui attendu). Les corrections d'outils doivent également correspondre aux outils correspondants.
I) Homing
Il faut que le SCARA soit activé pour pouvoir réaliser un homing. Durant la phase de homing:
La cloison est abaissée et remontée
Les bras sont actionnés en vitesse lente jusqu'à atteindre leur butée mécanique.
Le support du disque (et le disque si installé) tourne jusqu'à sa position initiale.
L'ensemble est abaissé en vitesse lente jusqu'à atteindre leur butée mécanique.
Le SCARA se met en position initiale.
Avant de réaliser un homing, il faut s'assurer que les points suivants sont respectés:
La zone d'action de la cloison doit être libre.
Si le bras du SCARA est dans la zone d'usinage, il est nécessaire de le repositionner manuellement dans la zone du magasin.
Le SCARA doit se situer au dessus des magasins à outils.
Si le SCARA est équipé d'un disque porte-outils et d'outils, il faut s'assurer qu'il se situe à une hauteur lui permettant d'effectuer un mouvement complet sans que les outils n'entrent en collision avec les pinces porte-disques.
L'ensemble du SCARA doit être à au moins 20mm de sa butée maximum haute.
Le homing ne peux pas être réalisé si le SCARA est équipé du préhenseur à palettes.
Durant le homing, il est recommandé de rester attentif aux mouvements de la machine
Une fois le homing réalisé, le SCARA est prêt à effectuer des mouvements en mode automatique.
II) Magasin palpeur
Lorsque le palpeur n'est pas utilisé, boucher le connecteur femelle avec le connecteur mâle fixé à la cabine.
Le palpeur ne doit pas être utilisé en chargement automatique lorsque de l'huile est utilisée !
Le magasin palpeur ne doit pas rester sans outil durant une durée prolongée (>10min)
Le palpeur n'est pas adapté à un usage à l'huile.
Ne pas activer manuellement le palpeur lorsque le SCARA est dans la zone d'usinageListe des fonctions secondaires [+CTRL]
Changement sens de bras
Prise / Dépose préhenseur
Si le SCARA n'a pas d'accessoire monté, la séquence de prise du préhenseur est activée.
Si le SCARA a déjà le préhenseur monté, la séquence de dépose de préhenseur est activée.
Si le SCARA a un autre accessoire monté (disque porte-outils), l'activation de cette fonction n'est pas possible.
Prise / Dépose disque N°1
Si le SCARA n'a pas d'accessoire monté, la séquence de prise du disque N°1 est activée.
Si le SCARA a déjà le disque porte-outils N°1 monté, la séquence de dépose du disque porte-outils N°2 est activée.
Si le SCARA a un autre accessoire monté (disque port-outils N°2 ou N°3 ou préhenseur), l'activation de cette fonction n'est pas possible.
Prise / Dépose disque N°2
Si le SCARA n'a pas d'accessoire monté, la séquence de prise du disque N°2 est activée.
Si le SCARA a déjà le disque porte-outils N°2 monté, la séquence de dépose du disque porte-outils N°1 est activée.
Si le SCARA a un autre accessoire monté (disque port-outils N°1 ou N°3 ou préhenseur), l'activation de cette fonction n'est pas possible.
Prise / Dépose disque N°3
Si le SCARA n'a pas d'accessoire monté, la séquence de prise du disque N°3 est activée.
Si le SCARA a déjà le disque porte-outils N°3 monté, la séquence de dépose du disque porte-outils N°1 est activée.
Si le SCARA a un autre accessoire monté (disque port-outils N°1 ou N°2 ou préhenseur), l'activation de cette fonction n'est pas possible.
Gestionnaire du teaching [ALT+F1]: Lien vers la page de gestion du teaching SCARA
E/S états [ALT +F8]: Lien vers la page de contrôle des entrées/sorties
Effacement homing SCARA (+T): Ce bouton permet d'annuler le teaching courant des positions d'origines des axes du SCARA. Cette fonction peut être activée, par exemple, si le dernier homing n'a pas pu être réalisé correctement (obstacle rencontré durant le processus...). L'annulation du teaching courant des positions d'origine du SCARA nécessite de réaliser ensuite une nouvelle fois la procédure de homing.
Recontrôle emplacements outils: Ce bouton permet de lancer la procédure de contrôle des emplacements des outils.
Recontrôle états magasins de disques: Ce bouton permet de lancer la procédure de contrôle des emplacements de stockage des disques.
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