Initialisation des axes
Initialisation des axes
Tous les axes de la Micro5 sont équipés de systèmes de mesure de déplacements incrémentaux (encodeurs), c'est pourquoi tous les axes machine doivent accoster d'abord un point de référence (index) dont les coordonnées par rapport à l'origine machine sont connues. L'initialisation est une séquence entièrement automatique, réalisée à vitesse réduite.
Séquence d'initialisation (simplifié)
L'axe avance lentement dans la direction positive
Si l'index est trouvé 3
Si l'index n'est pas trouvé 2
L'axe avance lentement dans la direction négative
L'index est trouvé = l'axe est initialisé
L'axe avance en position de dégagement
Après l'initialisation de tous les axes, retour en position initiale.
Cette initialisation doit être réalisée au démarrage du système et pour les deux parties de la Micro5:
CNC
SCARA
Prise de référence des axes partie CNC
Prérequis:
La machine ne doit pas être en défaut (arrêt d'urgence enclenché, anomalie...)
Les axes doivent être dans leur position nominale (dans leur zone de travail, en dehors des fins de course)
Les portes doivent être fermés
Le Scara doit se situé dans la zone de stockage
La cloison doit être fermée
Pas d'outil en broche
Pas de palette dans la zone d'usinage
Procédure:
Sur la page principale, activer les axes (21)
Activer le référencement (22)
Les axes vont bouger tour à tour afin de trouver leur index
Une fois leur index trouvé, leur coordonnées sont mises à zéro
Chaque axe se positionne à sa position initiale.
L'interface affiche l'outil en broche
(I)
Si les axes sont correctement référencés, ils apparaissent en vert dans la zone A
Si une erreur est survenue, ils apparaissent en rouge et un message d'erreur est émis
Risque de collision
Le cycle de prise de référence est un processus au cours duquel les axes de la partie CNC sont activés automatiquement.
La position des axes ne peut pas être déterminée de façon sûre avant que ce référencement ne soit complètement et correctement exécuté. La trajectoire, la vitesse et les mouvements des axes ne permettent pas d'exclure une collision si un outil ou une pièce est installée.
Avant de réaliser un référencement:
Retirer l'outil de la broche
Retirer la palette
(II) Vérification de la cohérence des données
Vérifier toujours que le n° d'outil et le n° de palette présent physiquement dans la Micro5 corresponde à ceux affichés au niveau de l'interface.
Suivant la version du logiciel de la Micro5, deux cas de figures sont possibles:
Versions soft avant 25.06.2020, 13h38 -->|
L'outil en broche au moment de l'extinction de la machine est perdu, il est nécessaire de renseigner manuellement le n° outil lors de l'allumage.
En mode MDI, entrer le n° d'outil dans la partie saisie de programme et lancer (Start).
|--> Versions soft dès et y compris 25.06.2020, 13h38
L'outil en broche au moment de l'extinction est mémorisé. Lors de l'allumage de la Micro5, l'outil mémorisé au moment de l'extinction est automatiquement repris au niveau de l'interface au moment de la prise de référence. Il ne faut donc pas changer d'outil manuellement avant d'avoir réalisé un homing.
Prise de référence des axes partie SCARA
La prise de référence du SCARA s'appelle "Homing". la procédure est similaire à celle de la partie CN. Il n'est pas possible de réaliser des mouvement en mode manuel ou automatique tant que le SCARA n'a pas réalisé avec succès la procédure de Homing.
Prérequis:
La machine ne doit pas être en défaut (arrêt d'urgence enclenché, anomalie...).
Les portes doivent être fermés.
Le SCARA doit être dans la partie de stockage.
La cloison doit être fermée.
Le SCARA doit se trouver dans sa position sûre
(II) 
(I) (approximativement).Vérifier que l’accessoire monté sur le SCARA soit bien le même que celui représenté sur la page de gestion du SCARA
(II).Le préhenseur NE DOIT PAS être chargé sur le SCARA.
Les surfaces d'appui des butées doivent être propres.
(I)Position sure du SCARA (pré-homming)
La position sure du SCARA est telle que sur la photo:
- Z: Hauteur intermédiaire (>50mm des butée)
- B1: "Bras" orienté vers l'arrière
- B2: "Avant-bras" orienté vert l'avant
- B3: rotation disque position quelconque
Procédure:
Sur la page de gestion du SCARA, activer les axes du SCARA (17)
Activer le référencement (18)
I) Risque de collision
Le SCARA doit être positionné manuellement dans sa position sûre avant d'effectuer un homing. Après une désactivation du SCARA, si le SCARA a été déplacé manuellement, il est nécessaire de le replacer en position sûre et d’effectuer un homing.
II) Risque de collision
Assurez vous toujours que l’accessoire de manipulation présent dans le SCARA soit correctement renseigné au niveau de la zone E "Indication de l’accessoire chargé".
Après une réinitialisation, un redémarrage ou un arrêt d'urgence, il est possible que la Micro5 n'aie pas mémorisée correctement l’accessoire chargé sur le SCARA. Des mouvements effectués avec un accessoire peuvent entraîner des collisions et des dommages à la machine.
Il ne faut jamais réaliser un référencement avec le préhenseur à palettes monté sur le SCARA. Il faut déposer, si nécessaire manuellement, le préhenseur à palettes du SCARA.
Il est déconseillé de réaliser le référencement avec un disque monté sur le SCARA. En partant de la position initiale, cela est possible. Mais depuis toute autre position, un risque de collision existe.
Mouvements effectués à la main
Si pour une raison ou une autre il n'est pas possible d'activer le SCARA ou il est préférable de réaliser un positionnement manuel du SCARA, il est possible de déplacer le bras du SCARA avec précaution à la main afin de le positionner correctement afin de réaliser un homing. Pour effectuer cette opération, il faut que le SCARA ne soit pas activé et relâcher le frein de l'axe Z (15).
Déplacement du SCARA à la main
Si il est nécessaire de déplacer le SCARA à la main, il faut s'assurer:
Le SCARA doit être désactivé
Le frein du Z du SCARA doit être désactivé
Afin de ne pas modifier l’alignement du guidage de l'axe Z du SCARA, il faut absolument réaliser les mouvements à la main avec précaution, en limitant les efforts de torsion et en tenant le bras du SCARA au plus près du chariot de guidage de l'axe Z.
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