Initial conditions
Initialisierung der Achsen
Alle Achsen der Micro5 sind mit Systemen zur inkrementellen Wegmessung (Encodern) ausgestattet. Das bedeutet, dass alle Maschinenachsen zunächst einen Referenzpunkt (Index) anfahren müssen, dessen Koordinaten bezogen auf den Maschinennullpunkt bekannt sind. Die Initialisierung ist eine vollautomatische Sequenz, die mit reduzierter Geschwindigkeit ausgeführt wird.
Initialisierungssequenz (vereinfacht)
Die Achse fährt langsam in die positive Richtung.
Wenn der Index gefunden wird 3 3
Wenn der Index nicht gefunden wird 2
Die Achse fährt langsam in die negative Richtung.
Der Index wird gefunden = die Achse ist initialisiert.
Die Achse fährt in die Freistellungsposition
Nachdem alle Achsen initialisiert sind Rückkehr in die Ausgangsposition.
Diese Initialisierung muss bei beim Starten des Systems und für beide Teile der Micro5 durchgeführt werden:
CNC
SCARA
Referenzfahrt der Achsen im CNC-Teil
Voraussetzungen:
Die Maschine darf nicht defekt sein (Not-Halt ausgelöst, Störung...).
Die Achsen müssen sich an ihrer Nennposition befinden (in ihrem Arbeitsbereich, außerhalb der Endlagen).
Die Türen müssen geschlossen sein.
Der SCARA-Roboter muss sich im Speicherbereich befinden.
Die Trennwand muss geschlossen sein.
Kein Werkzeug in der Spindel
Keine Paletten im Arbeitsraum
Vorgehensweise::
Auf der Hauptseite die Achsen aktivieren. (21)
Die Referenzierung aktivieren. (22)
Die Achsen werden nacheinander verfahren, um ihren Index zu finden.
UnWenn ihr Index gefunden ist, werden ihre Koordinaten auf null gesetzt.
e fois leur index trouvé, leur coordonnées sont mises à zéroJede Achse fährt in ihre Ausgangsposition.
Auf der Benutzeroberfläche wird das Werkzeug in der Spindel angezeigt.
(I)
Wenn die Achsen korrekt referenziert sind, erscheinen sie in Bereich A grün angezeigt.
Wenn ein Fehler aufgetreten ist, werden sie rot angezeigt und eine Fehlermeldung wird ausgegeben.
Kollisionsrisiko
Der Zyklus der Referenzfahrten ist ein Vorgang, bei dem die Achsen des CNC-Teils automatisch aktiviert werden.
Erst wenn diese Referenzfahrten vollständig und korrekt durchgeführt wurden, kann die Position der Achsen zuverlässig bestimmt werden. Aufgrund der Bahn, der Geschwindigkeit und der Bewegungen der Achsen können Kollisionen nicht ausgeschlossen werden, wenn ein Werkzeug oder Werkstück eingesetzt ist.
Vor der Durchführung einer Referenzfahrt:
Das Werkzeug aus der Spindel entfernen.
Die Palette entfernen.
(II) Überprüfung der Daten auf Konsistenz
Immer überprüfen, dass die Nr. des Werkzeugs und die Nr. der Palette, die sich physisch in der Micro5 befinden, mit den auf der Benutzeroberfläche angezeigten übereinstimmen.
Je nach Software-Version der Micro5 sind zwei Fälle möglich:
Software-Versionen vor 25.06.2020, 13:38 -->|
Die Informationen über das Werkzeug in der Spindel beim Ausschalten der Maschine gehen verloren, beim Einschalten muss die Werkzeugnummer manuell eingegeben werden.
Im MDI-Modus die Werkzeugnummer in den Bereich für die Programmeingabe eingeben und starten (Start).
|--> Software-Versionen ab und einschließlich 25.06.2020, 13:38
Das Werkzeug in der Spindel beim Ausschalten wird gespeichert. Beim Einschalten der Micro5 wird das beim Ausschalten gespeicherte Werkzeug automatisch an der Benutzeroberfläche übernommen, wenn die Referenzfahrt ausgeführt wird. Daher dürfen Werkzeuge nicht manuell geändert werden, bevor ein Homing ausgeführt wurde.
Referenzfahrt der Achsen im SCARA-Teil
Die Referenzfahrt des SCARA-Roboters wird als "Homing" bezeichnet. Das Verfahren ähnlich wie beim NC-Teil. Es ist nicht möglich, eine Bewegung im Hand- oder Automatikbetrieb auszuführen, solange der SCARA-Roboter das Homing noch nicht erfolgreich abgeschlossen hat.
Voraussetzung:
Die Maschine darf nicht defekt sein (Not-Halt ausgelöst, Störung...).
Die Türen müssen geschlossen sein.
Der SCARA-Roboter muss sich im Speicherbereich befinden.
Trennwand geschlossen.
SCARA in seiner sicheren Position (II) (I)
(II) 
(I).Überprüfen, ob das am SCARA montierte Zubehör mit dem auf der Seite der SCARA-Verwaltung (II) dargestellten übereinstimmt.
Der Greifer darf nicht am SCARA geladen sein.
Die Auflageflächen der Stopper müssen sauber sein..
(I) Sichere Position des SCARA (vor dem Homing)
Die sichere Position des SCARA entspricht der Darstellung auf dem Foto:
- Z: Zwischenhöhe (> 50 mm von den Anschlägen)
- B1: "Arm" nach hinten gerichtet
- B2: "Unterarm" nach vorne gerichtet
- B3: Scheibendrehung, beliebige Position
Vorgehensweise:
Auf der Seite der SCARA-Verwaltung die SCARA-Achsen aktivieren. (17)
Die Referenzierung aktivieren. (18)
I) Kollisionsgefahr
Der SCARA-Roboter muss vor der Durchführung des Homings manuell in seine sichere Position gebracht werden. Wenn der SCARA nach einer Deaktivierung manuell bewegt wurde, muss er wieder in eine sichere Position gebracht und das Homing muss erneut durchgeführt werden.
II) Kollisionsrisiko
Achten Sie immer darauf, dass das an den SCARA angebaute Handling-Zubehör korrekt im Bereich E "Anzeige des geladenen Zubehörs" eingetragen ist.
Nach einer erneuten Initialisierung, einem Neustart oder Not-Halt kann es sein, dass die Micro5 das am SCARA geladene Zubehör nicht korrekt gespeichert hat. Mit Zubehör ausgeführte Bewegungen können zu Kollisionen und Schäden an der Maschine führen.
Niemals eine Referenzierung durchführen, während der Palettengreifer am SCARA montiert ist. Der Palettengreifer muss ggf. manuell vom SCARA abgebaut werden.
Die Durchführung einer Referenzierung mit am SCARA montierter Scheibe ist nicht zu empfehlen. Von der Ausgangsposition aus ist dies möglich. Von jeder anderen Position aus besteht jedoch Kollisionsgefahr.
Von Hand ausgeführte Bewegungen
Wenn es aus irgendeinem Grund nicht möglich ist, den SCARA zu aktivieren eine manuelle Positionierung des SCARA sinnvoller ist, kann der SCARA-Arm vorsichtig von Hand bewegt werden, um ihn für die Durchführung des Homings korrekt zu positionieren. Dafür darf der SCARA nicht aktiviert und die Bremse der Z-Achse (15) muss gelöst sein.
Verfahren des SCARA von Hand
Wenn der SCARA von Hand verfahren werden muss, ist Folgendes sicherzustellen:
Der SCARA muss deaktiviert sein.
Die Bremse der Z-Achse des SCARA muss deaktiviert sein.
Um die Ausrichtung der Führung für die Z-Achse des SCARA nicht zu verändern, müssen die Bewegungen von Hand unbedingt äußerst vorsichtig ausgeführt werden; dabei sind Torsionskräfte zu begrenzen und der Arm des SCARA muss möglichst nahe am Führungsschlitten der Z-Achse gehalten werden.
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