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SCARA teaching

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Teaching SCARA

Auf dieser Seite sind alle Informationen und Funktionen zusammengefasst, die zur Durchführung des Teachings für die vordefinierten Positionen des SCARA-Roboters relevant sind.

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(I) Kollisionsrisiko

  • Die gespeicherten Positionen des SCARA sollten nur dann geändert werden, wenn Positionsanpassungen erforderlich sind.

  • Das Speichern falscher Positionen kann zu abnormalem Betrieb, Kollisionen und zur Beschädigung von Teilen der Micro5 führen.

  • Das Steuern des SCARA im manuellen Modus kann zu Kollisionen und zur Beschädigung von Teilen der Micro5 führen. Behalten Sie immer die Kontrolle über den Arm und unterschätzen Sie niemals die Bewegungsdistanzen.

  • Achten Sie auf die Wechselwirkungen zwischen den verschiedenen Baugruppen und Modulen. Die Aktivierung der Trennwand, des Messtasters, der Werkzeugbrucherkennung oder der CNC-Achsen ist möglich, wenn sich der SCARA in kollidierenden Positionen befindet. Stellen Sie vor der Aktivierung einer Funktion sicher, dass sich SCARA in einer nicht störenden Position befindet.

  • Das am SCARA montierte Zubehör muss mit dem auf der Schnittstelle angegebenen Zubehör übereinstimmen. Es ist sehr wichtig, dass Sie diese Übereinstimmung vor der Ausführung von Bewegungen überprüfen. Beispiel: Wenn der Greifer am SCARA angebracht ist, muss er auf dem Bildschirm angezeigt werden.

  • Versuchen Sie niemals, in die Ausgangsposition zurückzukehren oder vorprogrammierte Zyklen durchzuführen, wenn der Greifer am SCARA montiert ist.

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Bereiche

Der Bildschirm ist in mehrere Bereiche unterteilt:

A) Anzeigebereich der Position beim Teaching
In der Tabelle werden die gespeicherten Koordinaten für die aktuelle Position angegeben.
Die Positionen sind nummeriert, die Liste darunter gibt die Entsprechung zwischen Nr. und Position an.
Mit den Pfeilen über der Tabelle kann die zu ändernde Position ausgewählt werden.
Für jede Koordinate kann die Position mit der grünen "+"- und der roten "–"-Schaltfläche angepasst werden.


B) Anzeigebereich der aktuellen Werte
Die Anzeige in diesem Bereich stellt den aktuellen Status des SCARA-Roboters dar.
Die Diagramme geben die momentane Belastung jeder Achse an.
In der Tabelle werden die aktuellen Koordinaten des SCARA-Roboters angezeigt.
Der Homing-Status (Referenzierung) wird durch ein grünes Häkchen angezeigt.
Die reduzierte Geschwindigkeit kann mit Hilfe des grafischen Potentiometers eingestellt werden. 


C) Anzeigebereich der Position beim Teaching
Der aktuell bearbeitete Bereich wird durch ein orangefarbenes Quadrat dargestellt.
Es ist möglich, die aktuelle Position am SCARA-Roboter zu speichern, wenn diese Position nicht wesentlich von den zuvor gespeicherten Werten abweicht. Wenn der aktuelle Wert für die vorgewählte Position gespeichert werden kann, wird das orangefarbene Quadrat durch ein "Speichern"-Symbol ersetzt.

Liste der Hauptfunktionen

  1. In die Ausgangsposition fahren: Aktiviert das Verfahren des SCARA-Roboters in seine Ausgangsposition.

  2. Reduzierte Geschwindigkeit: Aktiviert die reduzierte Geschwindigkeit. Angewendet wird der Prozentsatz der Geschwindigkeitsreduzierung, der in der Mitte der Seite angezeigt wird.

  3. Handbetrieb: Aktiviert den Handbetrieb. In diesem Modus können die zu steuernde Achse und die Schrittauflösung mit der Fernbedienung ausgewählt und mit ihr kann auch die Position angepasst werden. Durch die Aktivierung des Handbetriebs werden die anderen Steuerungsmodi des SCARA-Roboters deaktiviert.(I)

  4. Trennwand öffnen / schließen: Aktiviert die Öffnung der Trennwand. Diese Funktion ist auch dann aktiv, wenn nicht alle Bedingungen für das Öffnen der Trennwand erfüllt sind (Türen geschlossen und verriegelt).(I)

  5. Beleuchtung Roboterbereich: Aktiviert die Beleuchtung im Magazinbereich..

  6. Messtaster auf/ab: Aktiviert das System des Messtasters. Das Tastermagazin wird abgesenkt und präsentiert den Messtaster vor der vertikal verschiebbaren Trennwand auf der Seite des Arbeitsraums, damit er für den SCARA mit einer Werkzeugscheibe zugänglich ist.(I) 

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Tastermagazins

  • Wenn der Messtaster nicht verwendet wird, die Buchse mit dem an der Kabine angebrachten Stecker verschließen.
  • Der Messtaster darf nicht mit der automatischen Ladefunktion verwendet werden, wenn mit Öl gearbeitet wird.
  • Das Tastermagazin darf nicht längere Zeit (> 10 min) ohne Werkzeug bleiben.
  • Der Messtaster ist nicht für die Verwendung mit Öl geeignet.

Liste der Sekundärfunktionen (+Strg)

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  1. Änderung Armrichtung (I)

  2. Greifer aufnehmen / ablegen

    1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen des Greifers aktiviert.

    2. Wenn am SCARA bereits ein Greifer montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen des Greifers aktiviert.

    3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör (Werkzeugscheibe) montiert ist, ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

  3. Scheibe Nr. 1 aufnehmen / ablegen

    1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen von Scheibe Nr. 1 aktiviert.

    2. Wenn am SCARA bereits die Werkzeugscheibe Nr. 1 montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen von Werkzeugscheibe Nr. 2 aktiviert.

    3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör montiert ist (Werkzeugscheibe Nr. 2 oder Nr. 3 oder Greifer), ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

  4. Scheibe Nr. 2 aufnehmen / ablegen

    1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen von Scheibe Nr. 2 aktiviert.

    2. Wenn am SCARA bereits die Werkzeugscheibe Nr. 2 montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen von Werkzeugscheibe Nr. 1 aktiviert.

    3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör montiert ist (Werkzeugscheibe Nr. 1 oder Nr. 3 oder Greifer), ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

  5. Scheibe Nr. 3 aufnehmen / ablegen

    1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen von Scheibe Nr. 3 aktiviert.

    2. Wenn am SCARA bereits die Werkzeugscheibe Nr. 3 montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen von Werkzeugscheibe Nr. 3 aktiviert.

    3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör montiert ist (Werkzeugscheibe Nr. 1 oder Nr. 2 oder Greifer), ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

  6. Grundstellungen laden (+T) (+S) (II)

  7. Gespeicherte Positionen löschen (+T) (+S) (II)

  8. E/S états

    1. Link zur Seite mit der Visualisierung der Eingänge/Ausgänge.

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(II) Werkzeugverwaltung

  • Auf dieser Seite werden alle Informationen und Funktionen im Zusammenhang mit der Verwaltung der Werkzeuge dargestellt.

  • Es ist nicht möglich, die gespeicherten Positionen zu speichern oder zu exportieren.

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