Auf dieser Seite sind alle Informationen und Funktionen im Zusammenhang mit dem Handling-Roboter "SCARA" (Selective Compliance Articulated Robot Arm) zusammengestellt.

Bereiche

Der Bildschirm ist in mehrere Bereiche unterteilt:

• Luftdruck allgemein: an der Versorgung der Maschine gemessener Druck

  • Nennwert: 6 bar (empfohlen: 5,5 - 6,5 bar)

• Spindeldichtung: an der Sperrluftversorgung der Spindel gemessener Druck

  • Nennwert: 550 mbar (empfohlen: 500 - 600 mbar)

• Leistungsaufnahme: die momentane Gesamt-Leistungsaufnahme der Micro5. Der Wert wird auf 1 Sekunde gefiltert.

• Gesamtverbrauch: der Gesamtverbrauch der Maschine

B) Anzeigebereich der Trennwand

Hier wird die Anzahl der Zyklen der Trennwand angezeigt.

C) Anzeigebereich für den Status der SCARA-Achsen

Die grafischen und numerischen Anzeigen stellen die Informationen zur aktuellen Belastung der SCARA-Achsen dar. Die Höchstwerte werden ebenfalls angezeigt.

D) Anzeigebereich des SCARA-Status

Die Koordinaten des SCARA-Roboters werden in dieser Tabelle angegeben. Der Status der Referenzfahrt (Homing) wird grün angezeigt. Die Einstellung der Geschwindigkeitsreduzierung ist darunter angeordnet.

E) Anzeigebereich für geladenes Zubehör
 

Hier wird das aktuell geladene Zubehör angezeigt. Das am SCARA montierte Zubehör kann direkt eingegeben werden.  (I)

F) Anzeigebereich der Scheibe

Die auf der Scheibe vorhandenen Werkzeuge können in die Felder eingegeben werden, die ihrer physischen Position auf den Scheiben entsprechen. Zum Eingeben der Nummer eines Werkzeugs auf einer Scheibe auf dessen physische Position klicken, damit sie grau markiert wird. Auf diese Weise können mehrere Positionen zur Änderung ausgewählt werden. Mit den Schaltflächen +/- auf der rechten Seite kann die Indexziffer der ausgewählten Positionen erhöht werden.  (II)

G) Anzeigebereich für die Bewegungen

Numerische Anzeigen geben die Anzahl der Bewegungen der Scheiben und der Trennwand an.

Liste der Hauptfunktionen

1. Ausgangsposition: Fährt den SCARA in die Ausgangsposition.

2. Langsame Geschwindigkeit: Wenn dieser Modus aktiviert wird, werden die SCARA-Bewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit ausgeführt. Die Geschwindigkeit wird in der Mitte der Seite eingestellt (Slow motion).

3. Handbetrieb: Wenn dieser Modus aktiviert wird, werden die SCARA-Bewegungen von der Fernbedienung aus gesteuert.

4. Schwere Palette im Magazin
   

5. Leichte Palette im Magazin
   

6. Trennwand öffnen / schließen: Aktiviert die Öffnung der Trennwand. Diese Funktion ist nur aktiv, wenn alle Bedingungen für das Öffnen der Trennwand erfüllt sind (Türen geschlossen und verriegelt).

7. Zwangsöffnung Trennwand [F1] (+T) (+S): Aktiviert die Zwangsöffnung der Trennwand. Diese Funktion ist auch dann aktiv, wenn nicht alle Bedingungen für das Öffnen der Trennwand erfüllt sind (Türen geschlossen und verriegelt).

8. 
   Beleuchtung Roboterbereich [F2]: Aktiviert die Beleuchtung im Magazinbereich.

9. Messtaster auf/ab [F3] (+T) (+S): Aktiviert das System zum Absenken des Messtasters. Das Tastermagazin wird abgesenkt und präsentiert den Messtaster vor der vertikal verschiebbaren Trennwand auf der Seite des Arbeitsraums, damit er für den SCARA mit einer Werkzeugscheibe zugänglich ist.  (II)

10. Tasterfreigabe [F4]: Aktiviert die Haltestange des Tastermagazins. Ermöglicht die Freigabe des Messtasters zur manuellen Entnahme.  (II)

11. Stopp [F6]: Unterbricht den laufenden Zyklus.

12. Reset [F7]:Setzt Bedienbefehle zurück und stellt Fehler auf null.

13. Schrittbetrieb [F9]

14. Nächste Stufe [F10]
    

15. Bremse Z-Achse lösen [F11]
    

16.  Zurück [F12]: Link zur Hauptseite

17. Aktivierung des SCARA-Roboters: Die Aktivierung der SCARA-Achsen bewirkt, dass die Regelungseinrichtungen der Controller und Motoren für alle SCARA-Achsen aktiviert werden. Der SCARA-Roboter kann im deaktivierten Zustand von Hand bewegt werden. Dabei ist jedoch darauf zu achten, dass der SCARA wieder eine sichere Position gebracht wird, bevor er erneut aktiviert wird oder Rückkehr in die Ausgangsposition bzw. ein Homing durchgeführt wird.

18. Homing des SCARA-Roboters: Das Homing des SCARA-Roboters besteht aus Referenzfahrten für alle Achsen. Solange noch kein Homing durchgeführt wurde, kennt die Micro5 die Position des SCARA nicht und kann daher keine Bewegungen steuern. Die Homing-Phase bleibt ein kritischer Vorgang, und der Bediener muss Kollisionen vorausschauend berücksichtigen. (I)

19. Scheibe Nr. 3 spannen / lösen: Aktiviert die Spannzange an Position 3 des Werkzeugmagazins.

20. Scheibe Nr. 2 spannen / lösen: Aktiviert die Spannzange an Position 2 des Werkzeugmagazins.

21. Scheibe Nr. 1 spannen / lösen: Aktiviert die Spannzange an Position 1 des Werkzeugmagazins.

22. Greifer spannen / lösen: Aktiviert die Spannzange an der Position des Greifers..

23. Aktivierung der Palettenverriegelung (+T): Die Palettenverriegelung aktiviert das System, das den Palettenhalter (Yerly) der C-Achse in seiner Position blockiert. Diese Funktion erfordert einen langen Tastendruck (+T).

24. Aktivierung der Zugstange der Spindel (+T): Durch Aktivieren der Zugstange der Spindel kann ein Werkzeug geladen werden. Das Laden eines Werkzeugs ist nur möglich, wenn sich die Maschine in einem sicheren Zustand befindet (alle Achsen stehen still...). Diese Funktion erfordert einen langen Tastendruck (+T).

Liste der Sekundärfunktionen [+Strg]

1. Änderung Armrichtung
   

2. Greifer aufnehmen / ablegen
   

   1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen des Greifers aktiviert.

   2. Wenn am SCARA bereits ein Greifer montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen des Greifers aktiviert.

   3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör (Werkzeugscheibe) montiert ist, ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

3. Scheibe Nr. 1 aufnehmen / ablegen
   

   1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen von Scheibe Nr. 1 aktiviert.

   2. Wenn am SCARA bereits die Werkzeugscheibe Nr. 1 montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen von Werkzeugscheibe Nr. 2 aktiviert.

   3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör montiert ist (Werkzeugscheibe Nr. 2 oder Nr. 3 oder Greifer), ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

4. Scheibe Nr. 2 aufnehmen / ablegen
   

   1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen von Scheibe Nr. 2 aktiviert.

   2. Wenn am SCARA bereits die Werkzeugscheibe Nr. 2 montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen von Werkzeugscheibe Nr. 1 aktiviert.

   3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör montiert ist (Werkzeugscheibe Nr. 1 oder Nr. 3 oder Greifer), ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

5. Scheibe Nr. 3 aufnehmen / ablegen
   

   1. Wenn am SCARA kein Zubehör montiert ist, wird die Sequenz zum Aufnehmen von Scheibe Nr. 3 aktiviert.

   2. Wenn am SCARA bereits die Werkzeugscheibe Nr. 3 montiert ist, wird die Sequenz zum Ablegen von Werkzeugscheibe Nr. 1 aktiviert.

   3. Wenn am SCARA ein anderes Zubehör montiert ist (Werkzeugscheibe Nr. 1 oder Nr. 2 oder Greifer), ist die Aktivierung dieser Funktion nicht möglich.

6. Teaching-Manager [ALT+F1]: Link zur Seite für die Verwaltung des SCARA-Teachings

7.   E/A-Status [ALT+F8]: Link zur Seite für die Kontrolle der Eingänge/Ausgänge

8. SCARA-Homing löschen (+T): Mit dieser Schaltfläche kann das aktuelle Teaching der Ursprungspositionen der SCARA-Achsen abgebrochen werden. Diese Funktion kann z. B. aktiviert werden, wenn das letzte Homing nicht korrekt durchgeführt werden konnte (Hindernis während des Prozesses...). Wird das aktuelle Teaching der Ursprungspositionen für den SCARA-Roboter abgebrochen, muss das Homing anschließend erneut durchgeführt werden.

9. Werkzeugpositionen erneut prüfen: Mit dieser Schaltfläche wird das Verfahren zur Überprüfung der Werkzeugpositionen gestartet.

10. Status Scheibenmagazine erneut prüfen: Mit dieser Schaltfläche wird das Verfahren zur Überprüfung der Speicherpositionen für Scheiben gestartet.